Semen Kopylov, Miha Ambrož, Žiga Petan, Robert Kunc, Sifa Zheng and Zhichao Hou
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering. 2024
Abstract
Implementacija motorjev v kolesih prinaša številne prednosti: zmanjšano skupno težo vozila in stroške izdelave, natančen nadzor navora za boljše upravljanje na cesti ter visoko energetsko učinkovitost pogonskega sistema. Kljub temu, ko je motor nameščen znotraj kolesa, se poveča neobremenjena masa vozila, kar vodi do manj udobne vožnje. Ta članek predlaga in preučuje krmilni sistem, ki izkorišča navpično komponento pogonske sile, ki jo zagotavlja motor v kolesu, za izboljšanje udobja vožnje in dinamičnega upravljanja. Predlagan je bil proporcionalno integralni (PI) krmilnik za zmanjšanje odziva pospeševanja nagiba vozila. Dobitki krmilnika so bili optimizirani z metodo gradientnega spusta z algoritmom sekvenčnega kvadratnega programiranja. Predstavljen je bil pristop so-simulacije in dinamični model vozila. Podatki o meritvah vozila so bili pridobljeni iz pravega avtomobila z motorji v kolesih. Dinamični model avtomobila je bil potrjen na podlagi rezultatov, pridobljenih med eksperimentom na cesti. Za oceno učinkovitosti krmilnika je bil vzpostavljen pristop so-simulacije med dinamičnim modelom in krmilnim sistemom. Test pospeševanja v ravni liniji je pokazal 25% povečanje udobja vožnje, merjeno z RMS kotnimi vibracijami obremenjene mase. Krmiljenje je doseženo brez povečanja obremenitve pnevmatik in vzdolžne dinamike vozila.
